Etat actuel du programme: Le programme gère:

• la vitesse des moteurs avec les modules PWM (un par moteur) grâce aux fonctions:
  1. void Init_Moteurs(void):
     Initialisation des deux modules PWM à la fréquence de découpage
  2. void Stop_Moteurs(void):
     Freinage ( blocage des roues, pas de roue libre)
  3. void Acceleration(int vitesse):
     Accélération progressive jusqu'a la valeur passée en argument (pour éviter de démarrer d'un coup)


• le moteur pas à pas de la tourelle télémètre (pas à pas 4 fils):
  void tourelle(int position):
  Déplace le moteur pas à pas dans la position passée en argument: 12 correspond a la position initiale ( droit devant), la valeur de position est comprise entre 0 et 24 pour effectuer un demi-tour.


• la distance des obstacles grâce au télémètre GP2D12


• la lecture/écriture dans l'eeprom interne:
  1. static void Write_Eeprom(int adresse, int data)
  2. static int Read_Eeprom(int adresse)


• les chocs sur l'avant par interruption sur le portB

Tout cela est détaillé dans la documentation du code C18 du projet, disponible ici ou dans la section téléchargement.

Le programme:

/***************************************
			Robot serveur
			 Version 1.0

Dernière révision:22/05/05
				  structures globales

fonctionnalités: évitement obstacles par 
					télémètre
				détection des chocs
***************************************/
/*
//Configration du PIC
#pragma config OSC = HSPLL
#pragma config PWRT = ON
#pragma config WDT = OFF
#pragma config BOR = ON
#pragma config BORV = 42
#pragma config LVP = ON
*/


//Include
#include <p18f452.h>
#include <delays.h>
#include <timers.h>
#include <pwm.h>
#include <adc.h>
#include <portb.h>
#include "valeur_GP2D12.h"

//define

	//define des paramètres de pilotage des moteurs (L298)
#define EA LATCbits.LATC2 
#define IN1 LATCbits.LATC5
#define IN2 LATCbits.LATC0
#define EB LATCbits.LATC1
#define IN3 LATCbits.LATC4
#define IN4 LATCbits.LATC3

#define AVANT {IN1 = 1;IN2 = 0;IN3 = 1;IN4 = 0;}
#define ARRIERE {IN1 = 0;IN2 = 1;IN3 = 0;IN4 = 1;}

#define GAUCHE {IN1 = 1;IN2 = 0;IN3 = 0;IN4 = 1;}
#define DROITE {IN1 = 0;IN2 = 1;IN3 = 1;IN4 = 0;}
#define GAUCHE_ID 1
#define DROITE_ID 2

#define VITESSE_MAXI 900

	//define des moustaches
#define MOUS_D PORTBbits.RB7
#define MOUS_G PORTBbits.RB6

	//define des leds de visualisation pour debug
#define DEBUG LATBbits.LATB0
#define DEBUG_INT LATBbits.LATB1

	//define des emplacements et valeurs EEPROM
#define A_POSITION_TOURELLE 0


//declaration des variables globales

int position =12;
int tempo_conversion =0;
int adresse =0;

struct{
int distance_tourelle ;
int distance_gauche ;
int distance_droite ;
int position_tourelle;
int vitesse;
}robot_status;

struct {
signed sens_moteur_G:0;
signed sens_moteur_D:0;
unsigned vitsse_moteur_G;
unsigned vitsse_moteur_D;
}moteur_status;

//declaration des fonctions
static void Write_Eeprom(int adresse, int data);
static int Read_Eeprom(int adresse);
static void Disable_All_Interrupt(void);
static void Enable_All_Interrupt(void);
void tourelle(int position);
void Init_Moteurs(void);
void Stop_Moteurs(void);
void Acceleration(int vitesse);
int Conversion_AN(void);
void Test_Obstacle(void);
void Decalage(int direction);
void Delay(int boucle);

//gestion des interruptions
#pragma interrupt MyInterrupt save=PROD, section(".tmpdata")
void MyInterrupt(void)
{
	DEBUG_INT = 1;
	if (INTCONbits.RBIF == 1)  //changement d'état sur RB4 a RB7
		{ 
		Delay1KTCYx(150);	// anti-rebond logiciel ( à améliorer)
		if (!MOUS_D && !MOUS_G)
			{		
			Stop_Moteurs();	
			DEBUG = 1;
			Delay10KTCYx(0);
			Delay10KTCYx(0);
			DEBUG = 0;
			ARRIERE
			Acceleration(VITESSE_MAXI);
			Delay(1);
			Stop_Moteurs();
			Delay(1);
			Decalage(GAUCHE_ID);
			AVANT
			}
		if (!MOUS_D) 
			{		
			Stop_Moteurs();	
			DEBUG = 1;
			Delay10KTCYx(0);
			Delay10KTCYx(0);
			DEBUG = 0;
			ARRIERE
			Acceleration(VITESSE_MAXI);
			Delay(1);
			Stop_Moteurs();
			Delay(1);
			Decalage(GAUCHE_ID);
			AVANT
			}
		else if (!MOUS_G) 
			{	
			Stop_Moteurs();		
			DEBUG = 1;
			Delay10KTCYx(0);
			Delay10KTCYx(0);
			DEBUG = 0;
			ARRIERE
			Acceleration(VITESSE_MAXI);
			Delay(1);
			Stop_Moteurs();
			Delay(1);
			Decalage(DROITE_ID);
			AVANT
			}
	INTCONbits.RBIF = 0; //repositionne le bit à 0 pour autoriser à nouveau
		}		//l'interruption

	if (PIR1bits.TMR2IF)	//débordement du timer2
		{
		if(tempo_conversion == 40)
			{
			tempo_conversion =0;
			SetChanADC(ADC_CH0);
			robot_status.distance_tourelle = Conversion_AN();
			SetChanADC(ADC_CH1);
			robot_status.distance_droite = Conversion_AN();
			SetChanADC(ADC_CH2);
			robot_status.distance_gauche = Conversion_AN();
			}
		else tempo_conversion++;
		PIR1bits.TMR2IF = 0; //repositionne le bit à 0 
		}
	DEBUG_INT = 0;
	return;
}
#pragma code highVector=0x008
void atInterrupthigh(void)
{
_asm GOTO MyInterrupt _endasm	
}
#pragma code 

//fonctions
static void Write_Eeprom(int adresse, int data)
{
	EEADR = adresse;
	EEDATA = data;
	EECON1bits.EEPGD = 0;
	EECON1bits.CFGS =0;
	EECON1bits.WREN =1;
	Disable_All_Interrupt();
	_asm
	MOVLW 0x55
	MOVWF EECON2,0
	MOVLW 0xAA
	MOVWF EECON2,0
	_endasm
	EECON1bits.WR=1;
	while (EECON1bits.WR == 1);
	EECON1bits.WREN = 0;
	Enable_All_Interrupt();
	return;
}

static int Read_Eeprom(int adresse)
{
	EEADR = adresse;
	EECON1bits.RD = 1;
	EECON1bits.EEPGD = 0;
	EECON1bits.CFGS = 0;
	return EEDATA;
}

static void Disable_All_Interrupt(void) //désactive toutes les interruptions (à revoir)
{
	while(INTCONbits.GIEH) INTCONbits.GIEH=0;
	INTCONbits.GIE = 0;
	INTCONbits.PEIE = 1;
}

static void Enable_All_Interrupt(void) //active toutes les interruptions ( à revoir)
{
	while(INTCONbits.GIEL) INTCONbits.GIEL=0;
	INTCONbits.GIE = 1;
	INTCONbits.PEIE = 1;
}

void tourelle(int position) //deplace le moteur pas à pas dans la postion souhaitée
{
	int i;
	int sequence[] = 
		{
		0b10101, 
		0b10001, 
		0b11001, 
		0b11000, 
		0b11010, 
		0b10010, 
		0b10110, 
		0b10100
		};

	if(position > robot_status.position_tourelle)
		{
		while(position != robot_status.position_tourelle)
			{
			for(i=0; i<7; i++)
				{
				LATD = sequence[i];
				Delay10KTCYx(25);
				}
			robot_status.position_tourelle++;
			Write_Eeprom(A_POSITION_TOURELLE,robot_status.position_tourelle);
			}
		LATDbits.LATD5 = 0;
		}
	
	else if(position < robot_status.position_tourelle)
		{
		while(position != robot_status.position_tourelle)
			{
			for(i=7; i>0; i--)
				{
				LATD = sequence[i];
				Delay10KTCYx(25);
				}
			robot_status.position_tourelle--;
			Write_Eeprom(A_POSITION_TOURELLE,robot_status.position_tourelle);
			}
		LATDbits.LATD5 = 0;
		}
		
}

void Init_Moteurs(void)
{
	OpenPWM1(255);
	OpenPWM2(255);
	SetDCPWM1(0);
	SetDCPWM2(0);
}

void Stop_Moteurs(void) // (à améliorer)
{
//	SetDCPWM1(1023);
//	SetDCPWM2(1023);
/*
	ClosePWM1();
	ClosePWM2();
	EA = 1;
	EB = 1;
*/
	IN1 = 1;
	IN2 = 1;
	IN3 = 1;
	IN4 = 1;

}

void Acceleration(int vitesse) //accéleration progressive jusqu'a la valeur spécifiée
{
		for(robot_status.vitesse; robot_status.vitesse <=vitesse; robot_status.vitesse++)
		{
		SetDCPWM1(robot_status.vitesse);
		SetDCPWM2(robot_status.vitesse);
		Delay1KTCYx(25);
		}
	return;
}

int Conversion_AN(void) //effectue une conversion AN
{
	int result = 0;
	Disable_All_Interrupt();
	ConvertADC();
	while( BusyADC() );
	result = ReadADC();
	Enable_All_Interrupt();
	return(result);
}

void Decalage(int direction)
{

	if( direction == GAUCHE_ID)
		{
		GAUCHE
		}
	if( direction == DROITE_ID)
		{
		DROITE
		}
	Acceleration(625);
	Delay10KTCYx(180);
	Stop_Moteurs();
	tourelle(12);
}



void Test_Obstacle(void)
{
	if(robot_status.distance_tourelle < dist_capteur1[6])  
		{
		AVANT;
		Acceleration(VITESSE_MAXI);
		}
	else
		{
		DEBUG =1;
		Stop_Moteurs();
		Delay(1);
		Decalage(GAUCHE_ID);
		} 
	if( robot_status.distance_gauche > dist_capteur1[5])
		{
		Decalage(DROITE_ID);
		}
	else if ( robot_status.distance_droite > dist_capteur1[5]) 
		{
		Decalage(GAUCHE_ID);
		}
	else
		{
		AVANT;
		Acceleration(VITESSE_MAXI);
		}
}


//fonction principale
void main(void)
{

int position = 0;
int i=0;

robot_status.vitesse = 500;
robot_status.position_tourelle = 12 ;

Disable_All_Interrupt();

	//E/S
TRISA = 255 ;	// portA en entree

TRISB = 0b11111000 ; 	//portB en entree sauf B0 et B1 et B2
OpenPORTB(PORTB_CHANGE_INT_ON & PORTB_PULLUPS_ON); //RB4 a RB7 interruption sur changement d'état
INTCON2bits.RBIP = 1; //priorité haute
INTCONbits.RBIF = 0;  // clear

TRISC = 0x00; ;	//portC en sortie

TRISD = 0x00;	//portD en sortie

	//conv A/n
OpenADC(ADC_FOSC_2 & ADC_8ANA_0REF & ADC_RIGHT_JUST,ADC_CH0 &ADC_CH1 &ADC_CH2 & ADC_INT_OFF); 
//CloseADC();

	//Timers
OpenTimer0(TIMER_INT_OFF & T0_16BIT & T0_SOURCE_EXT & T0_EDGE_RISE & T0_PS_1_1);
OpenTimer1(TIMER_INT_OFF & T1_16BIT_RW & T1_SOURCE_EXT & T1_PS_1_1 & T1_OSC1EN_OFF & T1_SYNC_EXT_OFF);
OpenTimer2(TIMER_INT_ON & T2_PS_1_16 & T2_POST_1_16);

	//PWM 
Init_Moteurs();

DEBUG = 1;
Delay10KTCYx(0);
Delay10KTCYx(0);
DEBUG = 0;
Delay10KTCYx(0);

Enable_All_Interrupt();

while(1)
{
	while(robot_status.position_tourelle <=16)
		{
		robot_status.position_tourelle +=1;
		tourelle(robot_status.position_tourelle);
		Test_Obstacle();
		}
	while(robot_status.position_tourelle >=8)
		{
		robot_status.position_tourelle -=1;
		tourelle(robot_status.position_tourelle);
		Test_Obstacle();
		}
}

DEBUG = 1;

}

//fonctions annexes
void Delay(int boucle)
{
	int i;
	for(i=0;i<= boucle;i++)
		{
		Delay10KTCYx(0);
		}
	return;
}

Rédigé par Harry_Tauper le 19/11/05

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