LE PROJET
Le but de ce projet est de créer un robot domestique, obéissant
à la voix, capable de saisir différents objets pour les transporter jusqu'à l'utilisateur, en bref de créer un robot aide domestique. Un tel robot peut ainsi être une aide précieuse pour les personnes à mobilité réduite.
Le but est également de se faire plaisir à concevoir et développer de toute pièce un système intelligent et autonome.
Voici, résumé, l'état d'avancement actuel du projet, et les orientations du développement.
Déplacement et Repérage (Harry_Tauper)
Le robot sait détecter les collisions grâce aux deux moustaches situées sur l'avant.
Il sait également détecter les obstacles grâce à trois télémetres infrarouge SHARP GP2D12, deux fixes et un monté sur un moteur pas à pas pour pouvoir etre orienté.
Une fois l'obstacle détecté, le robot sait l'éviter. L'étape suivante est donc d'implanter un algorithme permettant, non plus un évitement arbitraire, mais un contournement réfléchi (c'est à dire résultant de l'analyse de l'environnement immédiat).
L'implantation d'un asservissement de la vitesse des roues est en cours de réalisation.
Vision-Saisie (Guonzo, Hexanium, Pierre-Luc)
Le capteur définitif n'est pas encore choisi. Pour le moment, les captures sont faîtes à l'aide de webcam USB et l'essentiel des travaux concerne le traitement des images couleurs. En effet le but est de discerner des marqueurs disposés sur les objets. L'objectif actuel est la mise au point d'un algorithme optimal de traitement de l'image couleur pour fournir une information de positionnement à la pince. Les tests s'effectuent pour le moment sur un PC sous Windows ou Linux.
Audition (non traité pour le moment)
Le robot devra reconnaitre des mots concernant l'objet à transporter, le lieu où l'emmener. L'utilisateur n'est pas forcément dans la même pièce que le robot.
Programmation du PIC 18F (Quarkvador, Harry_Tauper)
Le langage choisi est le C. Le compilateur est celui fourni par Microchip: C18, qui s'intègre parfaitement dans l'environnement MPlab. Lee projet utilise actuellement un noyau temps réel multitâche qui tourne sur PIC18Fxxx: PicOS18.
L'utilisation d'un PC embarqué est toujours sujette à débat.
