Le prototype actuel qui sert de base aux tests de déplacement est réalisé en aluminium et en plexiglas.
La base du chassis est en aluminium. C'est un cercle tronqué de 330mm de diamètre.
Chaque bloc de motorisation se compose d'un moteur MFA 919D avec un réducteur de rapport 50:1 , puis d'une roue codeuse
HEDS5140 ( résolution de 500 pas par tour) associée à son codeur, et enfin d'une roue de 75mm de diamètre avec bande de roulement
en mousse de néoprene. Un patin en téflon à l'arrière fait office de roue folle. Un autre est placé à l'avant
(détails de la roue codeuse et de l'encodeur, cliquer pour agrandir)
Par dessus vient la batterie au plomb 12V 3.2 Ah avec les 2 bornes pour sa recharge
(en cours de cablage)
Encore au dessus vient l'étage en plexiglas qui reçoit
la carte de contrôle principale avec le microcontroleur PIC 18F452,
et les deux télémetres GP2D12 supplémentaires.
Au final, cela donne ça:
(vu de dos)
D'autres photos sont à venir.
Vous pouvez trouver
ici une vidéo du robot au 28 mars, muni des 3 télémetres GP2D12 et programmé avec un
programme d'évitement basique. Cela semble prommeteur pour la suite.
Je tiens à remercier mon père qui a énormément contribué à la réalisation du chassis.
Rédigé par Harry_Tauper le 15/09/05
